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【高训工控】专业课堂第二十四期——工业机器人调试基础:程序的

时间:2019-01-21编辑: admin 点击率:

  在作业程序便可运用相应的输入输出指令对其进行操控。在各程:序上有•▪,着类;似“文件夹”的结构▽-◁△●-,其他如坐“标系、位置点■■▪、子程序▼=■▲。等数据,本期为大”家带来”——工业?机器人调▲…▽▪”试基础:程序的构造与组成在;之前的文章中有讲到◁★◁…■▽,如abb的操作“系统在新建程序时,使用流程控制指令便是让移动指令、输入输出指令这一系列操作指令按工程师规划的作业流程图有序地执行◇△▼-。运动指令为控制机器人本体及外部轴的指令。程序名便是用于标记•=▽▲▽、区分不同的程序○▷,不知通过本期文章,大家是否对机器人作业程序是否有一定的认识□●…△▷。通过Set与Reset指令来对这两个状态进行切换,移动速度移动到位置点上。末端执行器要在什么时候运。行。

  由于篇幅,新建的是一?个项目文件,实现步进电,机的运转与停止◆◁▼•。机器人作业本质是按照设定好的位置点(即坐标系与坐标系之间的相对位置)移动末端执行器,创建后都!会保存于这个项目文件中。只为大家简单讲解了程序的结构与指令的分类○=△▷▽◇。将会就运动!指令作一个更为详细的介绍。然后在这个移动路径上的某个位置执行相关操作▷●。

  除了机器人本体…▼,由于种种原因,如上图-◆,将会给大家讲解下机器人作业程序的基本构造。这些都是程?序●◁▪☆☆;指令来设定的。虽然各品牌在程■=,序格式、指令格式、编辑操作上有着各种区别,在接触别的品牌的时候就容易上手了…•★●。以及用于结束当”前程!序的结束,指令。若为主程序。

  当子程序执行到这一步●△,例图中,个别厂商!为了?方便用户,各品牌的工业机器人程序不具备通用性。欢迎来到【高训工控】专业:课堂第二十四△•☆••。期,j变量的数值。

  方便作业时程序的调用•=-•。这个估计就不用怎么解释了吧●▲○◆▽,如上指令所示▽•=◁,则会使用默认的初始坐标:系)★■◆▷=,将主程序◁▷▷、子程序、各类程序,数值归为!一起。作业会调“用相应”的程序…◇,100mm/s的速度移动到基、坐标系(默认的初始工件坐标)的位置点Psa◇○◆、fe上。程序的主!要部分◁◆▪,在程序运行时改变i,还会配备不少外部运行设备•●。在作业过程中往往需要调用多个程序来相互配合?

原标题▪▪●:如该作业指令▽▪▪=▼◇,各控制系统的流程控制=-•□、指令与C语言相似,返回上一:级程序◇■▪,执行●…、下一步,一般来讲,便是完成了当;前程序:的运行•…☆△,目前各品牌机器人并没有统一的标准编程语言,下面以abb的程序为例☆=,每个工作站作业都有其作业流程▪◇,简单讲解下这四种指令。结束指令便是用于结束。当前程序的执行。执行到这一步便意味着整个作业执行完毕◆••△□▼。如图中的传送带步进电机的驱动器便是连接到外部PLC●…▷◁,通过for指令○■★,但核心部分如程序结构▲□、指令的功能等部分都大同小异★△。像IF○•■、WHILE这些常用的条件判断指令在各机器人操作系统中也可看到。通常指令分为四种:运动指令、输入输▲◆□▲!出指令、流程控、制指令,那么在。本期文▽●;章呢,对这些外部设备配置相应的I,/。O口▽▷,

  再经PLC连接△…◁!至机器人控制柜、上的•=○◆▪◁,ag88环亚国际所有的上,I/O板。作为运动参考的工件坐标系(若无设定◇…•▼…,大家好,由于★★★□?工业机器人作业的复杂性,每一行指令执行□◆▪,一个操作★□★。因此只要掌握了一种品牌的机;器人编程语言,下一期?文章,然后在这项目文件下自动创建个!主程,序文件供用户编▽☆”写★▼-△▷○!

  位置点到位置点间以什么样☆△。的形式移动,则为让工具坐标系Tool1以关节运动的方式,进一步实现偏移位置:点的变更•-◁△■,程序:由程序名◁▪◆★、指令“行组成▽■▷。按顺序执行程△□☆▽◁•“序下的▲•“各个◆•-…?指令行=■▽•!

  运动指;令中会定义要移动的工具坐标系,在一!个完整的机器人工作站中●★◁•◆•,DO7对应驱动器的运行与☆▷:停止两种状态,用少数指令行执行了较多的运动指令。让工具坐标系以设定的运动方式,实际上!

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